1.7.5 Получить положения и скорости узлов(звеньев) внешнего силового воздействия / Euler_ForceRB_GetPosAndVel
int Euler_ForceRB_GetPosAndVel(const char* name, int S, double* value)
[return] 0 – успех, иначе код ошибки
[in] name – имя силового воздействия
[in] S – размер массива value
[out] value – массив положений и скоростей узлов, закрепленных за звеньями
Размер массива s определяется как 18*s_body,
где s_body – количество узлов(звеньев).
В массиве value информация упакована следующим образом:
В начале массива положения всех узлов
Положение каждого узла это двенадцать чисел.
Три числа – координаты узла x,y,z,
Девять чисел – ориентация узла (три числа – ось x, три числа – ось y,
три числа – ось z).
Потом линейные и угловые скорости узлов.
Скорость узла – это шесть чисел (линейная скорость Vx, Vy, Vz и угловая скорость Wx, Wy,Wz).